1756-OW16I

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移动机器人的运动学方程为：
(1)
其中(x,y)为移动机器人的位置，q为其方位角，即机器人前进方向与x轴的夹角，v,w分别为移动机器人的平移速度和角速度，在运动学模型中是控制输入。本节所考虑的轨迹跟踪为移动机器人对具有位姿(xr,yr,qr)和速度v,w的目标机器人的跟踪(见图1)。因此，可得到在移动机器人坐标内描述的位姿误差为：
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(2)
由(1)式可知，移动机器人的运动存在非完整性约束，即。为了使非完整性约束不显示出现，可以采用极坐标表示：
(3)
其中e为机器人与目标点的距离;为移动机器人的方向角; ，即机器人主轴与目标向量的偏转角。
控制算法研究
对于非线性系统，利用Lyapunov构造控制律具有较大的优势，因为即使通过其它方法构造出一个控制律，仍然需要一个适当的Lyapunov函数去证明其稳定性。控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function)能直接利用一些基于CLF与系统动态的通用公式，计算出使系统稳定的控制律。
对于一般形式的仿射线性系统：
(4)
称满足如下条件的C1类V(x)为系统的控制Lyapunov函数(CLF):
① V(x)为正定的、径向无界的。
② 在每个非零x处，都存在，即存在一个全局渐近镇定控制率,这个控制率除了可能在x=0处不连续外，处处光滑。
选取
(k1、k2、k3>0) (5)
则本特利 133323-01
本特利 330180-91-05
本特利 133819-01
本特利 133396-01
125720-01
3500/53
3500/61
西门子QLCAMAAN
西门子6DD3460-0AC0
西门子 6DD1602-0AE0
ABB CI532V02
ABB TC520 3BSE0011449R1
ABB DSTC454 5751017-F
ABB DSTC170 57520001-BK
ABB NTCS04
ABB 1772-LXP
ABB 1771-AB
ABB 1756-RM
1756-OW16I
1756-OF4
1756-L74
1756-ENBT
1756-L61
1756-IT6I2
1769-L35E
RS2 FX/FX
SC300E PAC 031-1053-04
SC300E PAC 031-1053--00
ALSTOM MMLG01
AGLILENT E1406A
LOCKNER MOELLE LE4-116-XD1
LOCKNER MOELLE LE4-116-DX1
KONTRON CP306V
西门子 C98043-A1682-L1
INTERBUS IBSS5DSC/I-T
GE IC3600LTGA
GE PQMII-T20-C-A
GE DS200SBCBG1ADC
SAMSUNG MMC BDP081PNA